Lapse seksuaalsus erineb täiskasvanu omast, sest see keskendub oma keha tundmaõppimisele, puudutustele (millised on piirid?), oma tunnetest arusaamisele ja nendega toimetulekule – need on lapseea olulised arenguülesanded. Lapseea seksuaalsuse juurde ei kuulu seega täiskasvanulik kirg ja iha või täiskasvanulik vaade seksuaalsusele või seksile.